相机标定之四个坐标系及其关系

1、像素坐标系：如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；

4、相机坐标系：如图所示：O为摄像机光心，Zc为摄像机的光轴，和图像平面垂直；OO1为摄像机焦距；

6、世界坐标系：世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积。平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；在世界坐标系下，有两个重要的参数：旋转矩阵R和平移向量T