1、ADCensus算法优点；基于GPU下的ADCensus立体匹配算法兼顾匹配速度和精度；根据Scharstein 和Szeliski提出的理论算法分为以下四个步骤：代价计算(cost initialization)：绝对差AD+Census变换算法代价聚合(cost aggregation)：动态十字交叉域视差优化(disparity computation)：扫描线视差优化后处理(refinement)：多步后处理操作以上算法都可以通过并行加速提高速度。
4、Scanline Optimization目的：选择最佳的视差范围，生成视差图。4方向的扫描线优化策略：适合并行计算，减少匹配模糊。P1、P2惩罚系数：
5、Multi-step Disparity Refinement多步视差细化①：通过左右一致性准则，检测出离群点：遮挡区域和视差不连续区域的点②：Iterative Region Voting:③：Proper Interpolation:④：Depth Discontinuity Adjustment:⑤：Sub-pixel Enhancement:
