1、在我们开始程序之前，我们首先了解如下项目：1.PID的意义：P-比例（proportion的首字母）I-积分（integral的首字母）D幻腾寂埒-导数（derivative的首字母）2.单光巡线原理黄色圆形代表传感器位置，黑色代表我们要巡的线。假设在左侧情况下反光值为50，右侧反光值为10，那么中间的反光值就大约等于30.如果传感器检测到反光值大于30，车体左偏，需要向右转；如果传感器检测到反光值小于30，车体右偏，需要向左转；如果传感器检测到反射光值等于30，直行。
5、用另外一个线程先做出E此处颜色传感器检测反射光强度，与30做差，算出误差值
7、继续做出D此处用本次误差-上次误差赋值给D
9、接下来我们把E赋值给LE
10、至此，我们PID的巡线程序就都完成了，剩下的工作就是仔细调整Kp,Ki,Kd的值，使小车达到理想的巡线状态了