蜈蚣为陆生节肢动物，身体由许多体节组成，每一节上均长有步足，故为多足生物。是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。常见的蜈蚣有红头、青头、黑头三种。红头的背部呈红黑色，腹部现淡红色，足为淡橘红色或黄色。青头的背部和足部呈蓝色，腹部淡蓝色，体型小。黑头蜈蚣背部和足部呈黑色，腹淡黄色，体型更小。
常见蜈蚣有20对步足40条腿；药用蜈蚣有21对步足42条腿；钱串子和石蜈蚣有15对步足30条腿。还有些蜈蚣的步足又多又短，有的35对70条腿、有的45对90条腿，最多的达到191对382条腿。品种不同也相应的腿数量不同。