永泰公主墓位于陕西省咸阳市乾县北部，是乾陵17座陪葬墓之一。
永泰公主叫李仙蕙，是唐中宗和韦皇后的女儿。永泰公主自幼与武延基感情极好，她15岁时就嫁给了武延基。后来，武则天的男宠张氏兄弟告知她，武延基和绍王在私下对他二人言语不敬。于是，武则天将武延基和绍王两人杖毙。随后，永泰郡主知道武延基的死讯，导致年仅17岁的她难产而死。后来，永泰公主与武延基合葬，陪葬乾陵。李旦复位后，追封她为永泰公主，以礼改葬，号墓为陵。
永泰公主墓属于封土堆墓，墓地由墓道，过洞，天井，墓室组成。墓道两旁放着工艺精湛的随葬品；墙上有宫廷仪仗队、天体图、宫女图等壁画。